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上のコマンドで、id_rsa に対するパスフレーズを求められ、その後サーバ上のユーザ <server_user> として ssh を介したアクセスが許可されるはずです。されない場合は <server_user> としてログインし、~/.ssh/authorized_keys の内容が、各項目 (公開鍵を表します) が一行ごとに書かれているか確認してください。sshd 設定を確認して、利用可能な場合は公開鍵認証の使用を許可する設定になっているか確認するのもいい考えでしょう。